Gerolamo Cardano (1501–1576) beschrieb 1550 ¹⁾ eine Sänfte von Kaiser Karl V., die in drei Ringen doppelt drehbar gelagert war, indem die Aufhängepunkte der Ringlager um 90° Grad gedreht waren. 1557 schrieb er ²⁾, ein solches Gerät bei Johann Sager aus Gießenhagen bei Pressburg gesehen zu haben, einem Berater Kaiser Maximilians. Solche Ringgehänge werden heute auf dem Kontinent als kardanische Aufhängung bezeichnet (engl. gimbal mountings). Cardano hat nie beansprucht, der Erfinder zu sein, zumal diese Art der Aufhängung bereits 230 vor Christus von Philon beschrieben wurde. Eingesetzt wurde sie für Weihrauchkessel, als Kerzenhalterung, zum Lagern von Schiffskompassen.

Auch das aus dem Ringgehänge abgeleitete Ringgelenk wird heute als Kardangelenk bezeichnet (eng.: universal joint, auch Hooke's joint) und auch dieses wurde bereits von Euclid von Alexandria in der Antike beschrieben. Seit dem 14. Jahrhundert wurde es als kraftübertragendes Element in Turmuhrleitungen benötigt, da die die Zeigerbewegung nicht unbedingt auf der Achse des Uhrwerks lag, je nachdem wo das Zifferblatt außen angebracht war.

Auch dieses ist seit der Antike bekannt und Beschrieben wurde dies erstmals 1664 von Caspar Schott ³⁾ am Beispiel des Straßburger Münsters, deren Uhr von 1353 stammt. In holländischen Windmühlen wurden Kreuzgelenke benutzt, um archimedische Wasserschrauben anzutreiben.

1663 baute und untersuchte der englische Physiker Robert Hooke Kreuzgelenke und erkannte, dass gtrotz gleichmäßiger Geschwindigkeit der Antriebswelle die gekoppelte Abtriebswelle ungleichmäßig läuft. 1683 baute er Wellen mit Doppelgelenk, da dadurch die ungleichmäige Übertragung aufgehoben wurde.

Fahrzeuge mit Dampfmotoren konnten Achswellen direkt antreiben und benötigten keine Kardanwelle. Diese wurde im Fahrzeugbau eingeführt, weil es sich als günstig erwies, den Verbrennungsmotor über der Vorderachse zu positionieren und damit die Hinterachse anzutreiben.

1878 war Amédée Bollées»La Mancelle« das vermutlich erste Motorfahrzeug mit Frontantrieb unter einer Motorhaube, mit Kraftübertragung über eine Kardanwelle auf Stirnräder und mit Ketten auf die hinteren Räder, jedoch noch ein Dampfwagen. ⁴⁾ Bei den Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor führte Renault 1898 den Kardanantrieb serienmäßig ein.

1. Eine Kardanwelle ist auf beiden Seiten kardanisch befestigt und kann wegen ddieser Art der Aufhängung Drehmomente auch seitlich gewinkelt übertragen. Eine Antriebskette kann das nicht.